QUADRO.news - всё о дронах, квадрокоптерах, беспилотниках и робототехнике. » Новости » Робота Cassie обучили проходить под низкими преградами

Робота Cassie обучили проходить под низкими преградами

03 октября, 2021
Автор: ABV
0
0

Американские разработчики обучили двуногого робота Cassie находить низкие преграды и наклоняться, чтобы пройти под ними. Создатели описали своё устройство как подпружиненный обратный маятник. Такой тип модели уже применялся в других роботах. 

Сверху у робота находится камера глубины, благодаря которой он размечает пространство перед собой на воксели. В зависимости от заполненности карта размечается на свободные и занятые места, а также на пространство с препятствием. Такие преграды должны находиться на высоте от 0,7 м до 1 м.

Для управления Cassie предусмотрено три планировщика. Самый главный получает от человека конечную точку и составляет самый быстрый  маршрут по 2D-карте. Локальный планировщик получает от главного промежуточные точки и создаёт траекторию. А реактивный планировщик ответственный за саму ходьбу. Он рассматривает только ближайшие 30 см пути и выдаёт контроллеру ходьбы данные о скорости и высоте.

Авторы исследования опубликовали видео с несколькими испытаниями. Пока Cassie передвигается во много раз медленнее, чем технически способен. Но он на самом деле научился оценивать преграды на своём пути и подстраивать свою высоту.

Комментарии